複数センサとマージ

このページでは、複数台のセンサを並べて使うときに、各センサの点群を 1つの座標系に統合（マージ） する考え方と確認方法を説明します。広い面をカバーしたり、死角を埋めたりするときに使います。

マージとは

同じ Plane（検出面）に属する複数センサの点群を、共通の座標系に重ね合わせる処理を マージ と呼びます。各センサを正しくアラインしていれば、重なる領域の点群がぴったり一致し、複数台が1台のように振る舞います。

各センサがどの範囲をスキャンしているかは、ビューワーの FOV（視野）表示 で確認できます。

ビューワーの点群表示では、センサごとに色が分かれて 表示されます。これにより、どの点がどのセンサ由来かを見分けられます。

ビューワーの操作やその他の表示オプションはビューワーの使い方を参照してください。

マージ処理には、重なった点同士を「同じ点」とみなして重複を除去するための距離しきい値があります。

パラメータ	意味	初期値	調整の目安
`merge.distance_threshold`	重複点とみなす距離	0.05 m	通常は変更不要

この値は 通常デフォルト（0.05 m）のままで問題ありません。重なり領域の点群が二重に見える、あるいは過剰に間引かれていると感じる特殊なケースでのみ調整を検討してください。

「床」と「壁」のように、独立した複数の検出面を同時に扱いたい場合は、Planeを分けて運用します。Planeが1つなら、このページのマルチセンサマージがそのまま当てはまります。

詳しくは複数Planeの運用を参照してください。