センサの接続

このページでは、Hokuyo製のLiDARセンサをLiTouchに登録し、接続して点群を受け取れるようにする手順を説明します。接続状態の見方と、通信が切れたときの自動再接続も扱います。

センサを追加する

センサの追加・接続は、メインタブ（Crosshairアイコン）のセンサ一覧セクションで行います。

メインタブを開き、センサ一覧セクションの「+」ボタンを押します。
ダイアログに IP アドレス と ポート を入力します。Hokuyoセンサの工場出荷時の値は次のとおりです。

項目初期値
IP アドレス 192.168.0.10
ポート 10940
「追加」を押すと、センサがビューワーとセンサ一覧に登録されます。この時点ではまだ接続されていません。
追加したセンサの「接続」ボタンを押すと、センサとの通信を開始します。

項目	初期値
IP アドレス	`192.168.0.10`
ポート	`10940`

各センサには「接続」「切断」の操作があります。

接続中のセンサの点群は、ビューワーの表示メニューで「点群」をオンにすると確認できます。点群が見えない場合は、まず接続状態ドットの色を確認してください（次節）。ビューワーの操作はビューワーの使い方を参照してください。

センサの接続状態は、ヘッダーおよびセンサ一覧の状態ドットの色で表されます。

色	状態	意味
緑	スキャン中	正常に接続され、点群を取得できています。
橙	接続中 / 再接続中	接続処理中、または通信が切れて再接続を試みている状態です。
灰	切断	接続していない状態です（手動で切断した、または未接続）。
赤	エラー	通信エラーが発生しています。IP・ポート・ケーブル・電源を確認してください。

接続中のセンサの通信が途切れた場合、LiTouchは自動で再接続を試みます。

再接続中は状態ドットが橙になります。
再接続の間隔は 指数バックオフ（1秒から始まり、最大30秒まで段階的に延びる）で制御されます。ネットワークが復旧すると自動的に緑（スキャン中）に戻ります。
再接続を待つ間も、アプリ自体は動作し続けます。

この仕組みにより、ケーブルの一時的な抜き差しやネットワークの瞬断があっても、手動操作なしで復帰できます。長時間運用での備えについては長時間運用とフェイルセーフを参照してください。

センサを接続できたら、設置位置に合わせてセンサの配置を調整します。