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LiTouch マニュアル

センサのアライン（配置調整）

このページでは、現実に設置したセンサの 位置と向き を、LiTouch上の座標系に一致させる「アライン（配置調整）」の方法を説明します。点群が実際の床・壁の形と合うように合わせる作業です。

基本の考え方

Section titled “基本の考え方”

センサごとに次の値を持ちます。

パラメータ意味単位
position_xセンサの設置位置（X方向）メートル
position_yセンサの設置位置（Y方向）メートル
rotationセンサの向き（回転角度）度
invert左右反転（倒立設置用）ON / OFF

原点 (0, 0) を基準に、センサをどこに・どの向きで置いたかを数値で表します。複数台ある場合は、各センサをそれぞれの実測位置に合わせることで、点群が正しく重なります。

実測値を入力する流れ

Section titled “実測値を入力する流れ”

最も確実なのは、現場での設置位置を実測してから数値を入れる方法です。

  1. センサを物理的に設置し、接続します。

  2. 基準点（原点 (0, 0)）を決めます。床の特定の角や、複数台の中央など、現場で測りやすい点にします。

  3. 基準点から各センサまでの距離を、定規・メジャーやCAD図面で実測します。

  4. センサ一覧で対象のセンサを選び、position_x / position_y に実測値（メートル）を入力します。

  5. センサの向きを rotation に角度（度）で入力します。

  6. ビューワーの表示メニューで「点群」をオンにし、点群が実際の床・壁の形と一致するか確認します。ずれていれば微調整します。

ビューワーで調整する

Section titled “ビューワーで調整する”

ビューワー上で直接センサを動かすこともできます。まずビューワーでセンサの記号をクリックして選択します。

ドラッグで動かす

Section titled “ドラッグで動かす”

選択したセンサをドラッグすると、position_x / position_y がその位置に追従します。おおまかな配置に向いています。

矢印キーで動かす

Section titled “矢印キーで動かす”

センサを選択した状態で矢印キーを押すと、細かく位置を動かせます。

操作移動量
矢印キー0.01 m（1 cm）単位
Shift + 矢印キー0.1 m（10 cm）単位

微調整は通常の矢印キー、大きく動かすときは Shift 併用、と使い分けます。

回転キーで回す

Section titled “回転キーで回す”

センサを選択した状態で [ ] キーを押すと、向きを ±1° ずつ回転できます。

  • [ … 反時計回りに 1°
  • ] … 時計回りに 1°

細かい角度合わせは [ ] キー、決め打ちの角度は rotation への直接入力が向いています。

パラメータを直接入力する

Section titled “パラメータを直接入力する”

センサ一覧の各センサには、position_x / position_y / rotation の入力欄があります。実測値が分かっている場合は、ここに数値を直接入れるのが最も正確です。値はドラッグや矢印キーでの調整結果ともリアルタイムに連動します。

invert（倒立設置の左右反転）

Section titled “invert（倒立設置の左右反転）”

センサを天井から吊るすなど、上下逆さま（倒立）に設置 した場合、スキャンの左右が反転して点群が鏡像になります。このとき invert を ON にすると左右が反転し、正しい向きに戻ります。

次のステップ

Section titled “次のステップ”