用語集
このページは、LiTouchのマニュアルに登場する用語の定義集です。他のページからは各用語の見出しへ直接リンクしています（例: /reference/glossary/#ブロブ）。カテゴリごとに整理しているので、わからない言葉があればここで確認してください。
センサ・通信
Section titled “センサ・通信”Light Detection and Ranging の略。レーザを使って物体までの距離を測定するセンサです。LiTouchはHokuyo製の測域センサ（UST-20LX など）を対象としています。
SCIP 2.0
Section titled “SCIP 2.0”Hokuyoセンサとの通信に使うプロトコル（Serial Communication Interface Protocol）です。LiTouchはこのSCIP 2.0でセンサと通信し、距離データを取得します。
Sensor(センサ)
Section titled “Sensor(センサ)”Hokuyo製のLiDARデバイスそのものを指します。1つのPlaneに複数台を同時接続でき、広い範囲や死角を補い合えます。
Plane(プレーン)
Section titled “Plane(プレーン)”処理パイプラインの基本単位です。床・壁などの検出面ごとに1つのPlaneを作ります。各Planeは独立して「マージ → ブロブ検出 → トラッキング → ゾーン」の処理を行い、複数の検出面を同時に運用できます。
Pipeline(パイプライン)
Section titled “Pipeline(パイプライン)”センサ取得 → マージ → 検出 → トラッキング → OSC送信、という一連の処理の流れです。各Planeがこのパイプラインを1本ずつ持っています。
Merge(マージ)
Section titled “Merge(マージ)”Plane内の複数センサの点群を、1つの座標系に統合する処理です。重複した点をまとめ、各センサのデータを1枚の点群として扱えるようにします。
Point Cloud(点群)
Section titled “Point Cloud(点群)”センサが測定した距離データを、座標上の点の集合に変換したものです。LiTouchの検出処理は、この点群を素材として行われます。
検出・トラッキング
Section titled “検出・トラッキング”最初に何もない状態をスキャンして「背景」として記録し、その後の点群との差分から前景（人や物）だけを抽出する手法です。基準を取り直すには背景キャプチャを行います。
Foreground(前景)
Section titled “Foreground(前景)”背景差分の結果として残る、検出対象の点群です。後から視野に入ってきた人や物がこれにあたります。
クラスタリング
Section titled “クラスタリング”近い点どうしをグループにまとめ、複数の塊（ブロブ）に分ける処理です。cluster_distance でどこまで近い点を同じ塊とみなすかを調整します。
クラスタリングによって検出された物体の塊です。重心（位置）と半径（大きさ）で表されます。人・手・棒など、検出対象が1つのブロブとして現れます。
Tracker(トラッカー)
Section titled “Tracker(トラッカー)”フレーム間でブロブを追跡し、同じ対象に同じPlayer IDを割り当てる仕組みです。位置のスムージングや速度予測も担います。
Player ID
Section titled “Player ID”トラッキングによって割り当てられる、人物ごとの一意な識別子です。1 から max_players までの番号が振られ、同じ人を追跡し続ける限り同じIDが使われます。
Lost State(消失状態)
Section titled “Lost State(消失状態)”追跡していたプレイヤーが一定フレーム見つからなくなった状態です。lost_timeout_frames で指定したフレーム数を超えると、そのPlayer IDが解放されます。一時的な遮蔽でIDが消えるのを防ぐための猶予です。
指数移動平均（Exponential Moving Average）。過去の位置を一定割合で混ぜて、位置の動きを滑らかにするスムージング方式です。smoothing_factor が高いほど慣性が強くなります。
One Euro Filter
Section titled “One Euro Filter”ジッター（小刻みな揺れ）の除去と、動きの遅れ（ラグ）の少なさを両立させるスムージングフィルタです。ゆっくり動くときは強く平滑化し、速く動くときは追従を優先します。
ゾーン・マスク
Section titled “ゾーン・マスク”Canvas Zone(キャンバスゾーン)
Section titled “Canvas Zone(キャンバスゾーン)”Plane座標上に定義する矩形または四角形の領域です。この領域内のプレイヤーを検出し、正規化UV座標で位置を出力します。
正規化UV座標
Section titled “正規化UV座標”ゾーン内の位置を 0〜1 の範囲で表す座標です。ゾーンの左下を (0, 0)、右上を (1, 1) とします。物理サイズや解像度に依存しないため、受信側で扱いやすいのが特長です。
Homography
Section titled “Homography”2つの平面の間の射影変換です。自由四角形（台形などゆがんだ投影面）のゾーンを、正規化された矩形へ変換するために使われます。プロジェクションマッピングで投影面が傾いている場合に効きます。
Mask Polygon
Section titled “Mask Polygon”ゾーン内で検出から除外したい領域を、多角形で定義したものです。頂点をドラッグして形を整え、不要な範囲を検出対象から外します。
Image Mask
Section titled “Image Mask”白黒画像（PNG / JPEG / BMP）を使って除外領域を定義する方法です。黒を除外・白を通過とするのが既定で、複雑な形状のマスクを画像で用意できます。
マスク領域を太らせたり痩せさせたりする処理です。正の値で erosion（領域を縮小）、負の値で dilation（領域を拡張）します。マスクの境界を微調整するときに使います。
Open Sound Control。ネットワーク経由でメッセージを送るためのプロトコルです。LiTouchは検出結果（プレイヤー数や位置など）をこのOSCで受信側ソフトへ送ります。
UDP Trigger
Section titled “UDP Trigger”ゾーンへの進入・退出などのイベント時に、外部機器（BrightSign など）へ送るUDPメッセージです。映像再生のトリガーなどに使います。
画面の描画・点群のポーリング・UI更新を止めて、表示の負荷を下げるモードです。バックエンドの検出・OSC送信・UDPトリガーは通常どおり動き続けます。長時間の常設運用に向いています。
- パラメータ一覧 — 用語に登場する設定値の一覧
- OSCアドレス仕様 — 送信されるOSCアドレスと引数
- トラブルシューティング — 症状からの逆引き